命令行实现小车移动

上一章说了ros的功能包中一些文件的作用，这章我说说我是如何在ros2平台上让我的底盘小车实现移动。还有我使用的环境是untunbu22.04

提前说明一下，让小车移动有很多方式，接下来我会介绍几种方式。

打开小车底盘驱动

先开启底盘小车的驱动并且与你的电脑或者nano进行通信。这边我使用的是电脑与小车通信(使用nano其实一个道理，nano也是一个微型电脑)。

这是我工作空间下src文件夹下的功能包，这两个就是关于底盘小车的驱动功能包。主要使用的功能包还是turn_开头的功能包。

如图，因为launch文件我说过是启动文件，所以包中的功能是通过launch文件夹下的launch.py文件来启动的，其中tank.launch.py是这个turn开头的这个底盘驱动包本身自带launch启动文件，所以我们要先启动它，来实现底盘驱动的连接。

如何打开底盘驱动

我这边的小车主要由STM32系列的单片机来控制，32板子上有可以通信的接口，如C口，我就是通过C口-USB接口的线连接到我的电脑。

如果你是使用虚拟机，不是双系统会跳出这个界面，把连接到电脑USB口连接到虚拟机上。

然后回到你建立工作空间的根目录下，也就是通常命名为**_ws的文件夹下,在此目录下打开命令端。

按照上图一步一步的命令，先激活你的工作空间即source你install下的setup文件。然后输入ls /dev/ttyACM*这个命令，看看你的接口是哪一个我这边是ttyACM0，然后输入sudo chmod 666 /dev/ttyACM0给予ttyACM0权限。这样就给了这个通信端口权限，就能与小车进行通信。

注意下图，要去查看你下你们小车的端口名字是说明例如我是/dev/ttyACM0串口设备名，不然有可能叫做其他比如ttyUSB0啥其他乱七八糟的

给完通信串口权限之后，用ros2命令打开底盘驱动的launch文件。我这边是turn_on_dlrobot_robot包下的tank.launch.py文件。启动之后我这边就会显示dlrobot_robot serial port opened说明底盘串口部分已经打开。接下来就是给底盘小车命令即可开始运行。

这章就先说最简单的一个让小车移动的方式，用命令行直接让它运动，

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ros2 topic pub /cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 0.3, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0}}"

这个是通过命令行发布 ROS 2 话题消息，具体来说是发布一个 geometry_msgs/msg/Twist 类型的消息到 /cmd_vel 话题上，用于控制移动机器人的速度。这里是速度是0.3m/s，建议还是速度调低一点，比较安全。在上面打开小车底盘驱动的基础上重开一个命令端，别忘了source一下环境，然后输入这条指令，小车即可向前运动，至于xyz的具体含义，各位可以自己去查询一下，也是很简单就可以查到的。

小结

说明一下，最近小导布置的任务有点多，更新的速度会偏慢，接下来几章就会说明怎么通过在同一个包下建立launch文件来控制小车移动、通过键盘来控制小车和在不同的包下来建立launch文件来控制小车(这种方法比较好进行调试，十分建议)