ros launch实现小车移动

上一章说明了如何用命令行实现小车移动，这章实现如何编写launch文件来使小车移动和通过键盘来时小车移动。

编写c++代码文件

首先要编写关于发布速度命令的c++代码文件，要在包中的src下来编写这个文件。

我是在turn_on_dlrobot_robot底盘驱动的包中的src文件夹中编写关于发布速度节点的c++代码文件(也可以重新建立一个功能包，这个包功能就是专门来发布速度节点，这个后面章节会说明，也很简单)，这边我命名为forward_move_node.cpp

这是我的一个forwrd_move_node.cpp源码，仅供参考

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#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "geometry_msgs/msg/twist.hpp"
#include <chrono>
 
using namespace std::chrono_literals;
 
class ForwardMoveNode : public rclcpp::Node
{
public:
    ForwardMoveNode() : Node("forward_move_node")
    {
        // 创建发布者，发布到 /cmd_vel 话题
        publisher_ = this->create_publisher<geometry_msgs::msg::Twist>("cmd_vel", 10);
        
        // 创建定时器，每100ms发布一次速度指令
        timer_ = this->create_wall_timer(100ms, std::bind(&ForwardMoveNode::publish_velocity, this));
        
        RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Forward move node started - moving at 0.05 m/s");
    }
 
private:
    void publish_velocity()
    {
        // 创建速度消息
        auto msg = geometry_msgs::msg::Twist();
        
        // 设置线速度：x方向0.05 m/s（向前），y和z方向为0
        msg.linear.x = 0.05;
        msg.linear.y = 0.0;
        msg.linear.z = 0.0;
        
        // 设置角速度：所有方向都为0（无转动）
        msg.angular.x = 0.0;
        msg.angular.y = 0.0;
        msg.angular.z = 0.0;
        
        // 发布消息
        publisher_->publish(msg);
        RCLCPP_DEBUG(this->get_logger(), "Published velocity: linear.x=0.05, angular.z=0.0");
    }
    
    rclcpp::Publisher<geometry_msgs::msg::Twist>::SharedPtr publisher_;
    rclcpp::TimerBase::SharedPtr timer_;
};
 
int main(int argc, char * argv[])
{
    rclcpp::init(argc, argv);
    
    // 创建节点
    auto node = std::make_shared<ForwardMoveNode>();
    
    try {
        // 运行节点
        rclcpp::spin(node);
    } catch (const std::exception& e) {
        RCLCPP_ERROR(node->get_logger(), "Exception in forward move node: %s", e.what());
    }
    
    // 清理
    rclcpp::shutdown();
    return 0;
}

修改CMakeLists.txt文件

要在CMakeLists.txt中添加这几句语句，在实践（二）中有具体说明。

编写launch文件

在launch文件夹中，编写launch.py代码文件，来启动我们编写的c++速度节点。我命名为forward_move_launch.py文件

让小车动起来

首先先进行编译，在工作空间根目录编译

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colcon build

然后在命令框中进行ros环境配置

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source install/setup.sh

打开小车底盘驱动通信，实践（四）有说明
再打开一个命令框，输入

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ros2 launch turn_on_dlrobot_robot(包名) forward_move.launch.py(launch文件名)

即可启动成功。

通过键盘来使小车移动

这个很简单，有一个ros2的官方包，支持用键盘来控制小车移动，teleop_twist_keyboard包，可以去搜索一下安装。

安装后，首先还是打开小车底盘驱动通信

然后输入指令

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ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard

就可以通过键盘来控制指令